Armadillo-400でのGPSレシーバ動作確認

使用機材

開発環境

動作確認手順

BU-353S4のArmadillo-400での動作確認は、以下の手順で行いました。

1. PL2303デバイスドライバ追加

BU-353S4は、Armadillo側から見ると、シリアルデバイス(Prolific社製USBシリアル変換コントローラ PL2303使用)として認識されます。 しかしPL2303用デバイスドライバ(USB Prolific 2303 Single Port Serial Driver)は、Armadillo-400 Linuxカーネル3.14ではデフォルトで無効となっています。
PL2303用デバイスドライバをLinuxカーネルに追加するために、以下のコマンドを実行してコンフィグレーションツールを起動します。

atmark@atde5:~/work/linux-3.14-at11$ make menuconfig

コンフィグレーション画面内では、以下の箇所(USB Prolific 2303 Single Port Serial Driver)を変更して、PL2303用デバイスドライバをLinuxカーネルに追加します。

Device Drivers
-> USB support
-> USB Serial Converter support
-> USB Prolific 2303 Single Port Serial Driver

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2. Linuxカーネルビルド

PL2303用デバイスドライバを追加したら、Linuxカーネルをビルドします。

atmark@atde5:~/work/linux-3.14-at11$ make

imageディレクトリにイメージが作成されます。

atmark@atde5:~/work/atmark-dist$ ls images/
linux.bin  linux.bin.gz  romfs.img  romfs.img.gz

3. SDブートディスクの作成

今回、GPS動作を確認するためにgpsdを使用することにしました。
そこでapt-get installコマンドを使用してgpsdを簡単にシステムに組み込むために、Armadillo実践開発ガイド: 4. Armadillo-400上にDebian GNU/Linuxを構築するを参考にして、SDブート環境を構築しました。
SDブートディスクが作成できたら、2でビルドしたカーネルイメージを、起動パーティションの/bootディレクトリにコピーします。
また、Armadillo実践開発ガイド: 4.1.4. ブートデバイスとカーネルパラメーターの設定を参考にして、ブートデバイスとルートファイルシステムをSDカードに設定します。

4. GPSの動作確認

3で作成したSDカードをArmadillo-400に装着してSDブートします。
SDブートが完了したら、以下のコマンドを実行してgpsdをインストールします。

root@debian:~# apt-get install gpsd

次に、ボーレートを4800に設定します。

root@debian:~# stty -F /dev/ttyUSB0 4800

GPSが動作しているかどうかは、以下のコマンドで確認できます。

root@debian:~# service gpsd status
gpsd is running.

以下のコマンドを実行すると、GPS受信データがコンソールに表示されます。

root@debian:~#  cat /dev/ttyUSB0
GPRMC,074702.000,A,3542.9499,N,13942.2862,E,3.60,340.54,201118,,,A*6E
$GPGGA,074703.000,3542.9505,N,13942.2857,E,1,03,18.7,-0.1,M,39.3,M,,0000*4F
$GPGSA,A,2,12,15,21,,,,,,,,,,19.0,18.7,3.2*30
$GPRMC,074703.000,A,3542.9505,N,13942.2857,E,3.94,339.22,201118,,,A*69
$GPGGA,074704.000,3542.9494,N,13942.2861,E,1,03,18.8,-0.1,M,39.3,M,,0000*4B
$GPGSA,A,2,12,15,21,,,,,,,,,,19.0,18.8,3.2*3F
$GPRMC,074704.000,A,3542.9494,N,13942.2861,E,3.55,338.26,201118,,,A*6A
$GPGGA,074705.000,3542.9496,N,13942.2861,E,1,03,18.8,-0.1,M,39.3,M,,0000*48
$GPGSA,A,2,12,15,21,,,,,,,,,,19.1,18.8,3.2*3E
$GPRMC,074705.000,A,3542.9496,N,13942.2861,E,3.30,337.83,201118,,,A*6A
$GPGGA,074706.000,3542.9487,N,13942.2867,E,1,03,18.9,-0.1,M,39.3,M,,0000*4C
$GPGSA,A,2,12,15,21,,,,,,,,,,19.2,18.9,3.2*3C
$GPRMC,074706.000,A,3542.9487,N,13942.2867,E,2.75,338.71,201118,,,A*6D
$GPGGA,074707.000,3542.9475,N,13942.2876,E,1,03,18.9,-0.1,M,39.3,M,,0000*40
$GPGSA,A,2,12,15,21,,,,,,,,,,19.2,18.9,3.2*3C
$GPGSV,3,1,12,12,57,131,24,15,41,099,22,21,06,222,24,20,60,245,18*72
$GPGSV,3,2,12,25,36,180,14,24,54,039,,10,49,298,,57,35,282,*7B
$GPGSV,3,3,12,32,19,302,,13,05,100,,14,02,293,,19,01,067,*73
$GPRMC,074707.000,A,3542.9475,N,13942.2876,E,2.35,340.96,201118,,,A*63
$GPGGA,074708.000,3542.9482,N,13942.2873,E,1,03,19.0,-0.1,M,39.3,M,,0000*4A
$GPGSA,A,2,12,15,21,,,,,,,,,,19.3,19.0,3.2*35
$GPRMC,074708.000,A,3542.9482,N,13942.2873,E,2.26,341.48,201118,,,A*61

注意

BU-353S4では、GPS衛星の受信状態を本体のLEDで確認できます。

  • LED OFF: GPS受信機の電源がOFF
  • LED ON : No-Fix (GPS信号検索中)
  • LED点滅: Fix

LEDがOFFまたはONの場合、GPS受信データ表示コマンド(cat /dev/ttyUSB0)で表示される値は無効なデータです。 また、GPS受信感度は変動する場合があり、特に屋内では受信感度が下がります。 LEDが点滅していない場合は、BU-353S4を窓際や屋外に移動させて実験してください。

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