ブログ

用意するもの

• USB電源ケーブル
• USB電流電圧チェッカ
• USBバッテリ（PC、モバイルバッテリなど）

USBバッテリ--USB電源ケーブル--USB電流電圧チェッカ と接続する。

Armadillo-440開発セットで標準イメージで起動したとき 通常動作時の電圧（標準イメージ内のサンプルソフトfunctesterが動作中）

Armadillo-440開発セットで標準イメージで起動したとき 通常動作時の電流（標準イメージ内のサンプルソフトfunctesterが動作中）

Armadillo-440開発セットで標準イメージで起動したとき スリープ時の電圧（power-on suspend)

Linuxにはteeというコマンドがあります。このコマンドは標準出力とファイルの両方へ出力することができます。ここではAtmark Distのmakeコマンド実行結果を例に、コマンド実行結果をファイルに保存しつつ、コンソールにも表示する方法を紹介します。

例えば、make.logファイルにコマンド結果を保存しつつ、コンソールにも表示するには、以下のようなコマンドになります。

[ATDE ~/atmark-dist]# make 2>&1 | tee make.log

ソースコードのビルド時にエラーを記録するときなどに便利ですので、ぜひ使用してみてください。

製品化の際に、アプリケーションが動かなくなった場合などに再起動するためウォッチドッグタイマーを使用する場合があるかと思います。ここではウォッチドッグタイマーの使用方法について説明します。

ウォッチドッグタイマーにはハードウェアウォッチドッグタイマーと、ソフトウェアウォッチドッグタイマーがあります。

ハードウェアウォッチドッグタイマーはCPUのウォッチドッグタイマーの機能を使用しており、ブートローダー(Hermit-At)もしくは、Linuxカーネルで使用しています。そのため、ブートローダーやLinuxカーネルが正常に動作せず、ハードウェアウォッチドッグタイマーをキックできない場合にのみ自動的に再起動が行われます。そのため、アプリケーションが正常に動作しない場合等に使うことには向いていません。

ソフトウェアウォッチドッグタイマーは、Linuxカーネルが提供している機能です。アプリケーション等の死活監視を行う場合に使用することができます。製品化の際に、実装する場合はほぼソフトウェアウォッチドッグタイマーを使用する形になるかと思います。

そのため、ここではソフトウェアウォッチドッグタイマーを使用する方法を以下に紹介します。

Armadilloをインターネットに接続している状態で、グローバルIPアドレスは下記コマンドで確認できる。

[armadillo ~]# wget -q -O - ipcheck.ieserver.net

Armadillo-440でGPIOをI2Cにするドライバ（i2c-gpio）を実際に動作させてみた。

1.I2CにするGPIOの選択

Armadillo-400シリーズハードウェアマニュアル5.3.6. CON9(拡張インターフェース1) - 「Armadillo-420/440」 の表5.16 CON9信号マルチプレクス - 「Armadillo-420/440」を参考に CON9_1（GPIO3_17）をSCL CON9_2（GPIO3_14）をSDA にすることにした。

netflashコマンドでイメージをフラッシュ書いた後、正しく書かれたかチェックしたい場合があるかと思います。

ここでは、netflashコマンドで、正しくイメージが書かれたかどうかをチェックする機能について紹介します。

1. チェック方法

netflashには-Cオプションがあり、このオプションを付けることによって、指定されたイメージと同じイメージが、フラッシュにかかれているかどうかをチェックすることができます。

コマンド例としては、以下のようになります。

netflash -knubC -r /dev/flash/kernel linux.bin.gz

2. ベリファイ実行例

2.1. kernel領域に、linux-a400-1.08.bin.gzイメージを書き込む

以下のコマンドを実行して、kernel領域にlinux-a400-1.08.bin.gzイメージを 書き込みます。この際オプションに"-b"を付けて自動的に再起動しないように しておきます。

atmark-distにdiffコマンドは含まれていない。 Howto : Debianのパッケージに含まれるコンパイル済みのバイナリをArmadilloで動作させる方法を参考に Armadilloでdiffコマンドを実行できるようにした。

1.DebianパッケージをATDEにダウンロードする

[atde ~]$ wget http://archive.debian.org/debian-archive/debian/pool/main/d/diffutils/diff_2.8.1-12_armel.deb
[atde ~]$ ls
diff_2.8.1-12_armel.deb

2.パッケージを展開する（本例では、~/temp-dirに展開）

Armadillo-400シリーズで、Debianのrsh-clientパッケージをもってきて、とあるrsh-serverに対して任意のコマンドを実行しようとしたところ、connection timeoutとなりました。

ATDE3(Debian)から同様なことを実施したところ成功したので、rsh-server側の問題ではありません。

こういった場合、WireSharkなどを使うと便利です。
http://sourceforge.jp/projects/wireshark/

実際にパケットをキャプチャすると、rsh-server側からArmadilloの1022および1023ポートに対して接続に来ていることがわかりました。このポートはArmadilloのiptableで弾いています。

よって、以下のようにArmadilloの1022、1023ポートを解放することで、解決できました。

Armadillo-440液晶開発セットで、Qtを使ってLCDタッチパネルにタッチした位置を表示するサンプルプログラム。 Qtの開発環境については、下記URLを参考

参考URL）

• Howto : Armadillo-440でQt! 第2回
  • http://armadillo.atmark-techno.com/howto/armadillo-440-qt-2
• Howto : Armadillo-440でQt! 第3回
  • http://armadillo.atmark-techno.com/howto/armadillo-440-qt-3

以下、Howto : Armadillo-440でQt! 第3回を最後まで実行したQtCreatorのプロジェクトを使う。 mainwindow.hとmainwindow.cppを以下のように変更する。（追加箇所には、/　/でコメントしてある。） ビルドして実行すると、LCD拡張ボードのスイッチ（SW1、SW2、SW3）を押すと、LCDに対応するスイッチ名が表示される。

1.カーネルの修正

Armadillo-440液晶開発セットで、Qtを使ってLCDタッチパネルにタッチした位置を表示するサンプルプログラム。 Qtの開発環境については、下記URLを参考

参考URL）

• Howto : Armadillo-440でQt! 第2回
  • http://armadillo.atmark-techno.com/howto/armadillo-440-qt-2
• Howto : Armadillo-440でQt! 第3回
  • http://armadillo.atmark-techno.com/howto/armadillo-440-qt-3

以下、Howto : Armadillo-440でQt! 第3回を最後まで実行したQtCreatorのプロジェクトを使う。 mainwindow.hとmainwindow.cppを以下のように変更する。（追加箇所には、/　/でコメントしてある。） ビルドして実行すると、Mainwindow上にLCDにタッチした位置が"(258, 170)"のように表示される。

mainwindow.h

カーネル起動時にUSBのプローブが有効になっていると、 認識された順番にデバイスファイルの末尾の番号がつく。

例えば、Armadillo-IoT開発セットの場合、3Gモジュールには、ttyUSB[0-4]が割り当てられるが、 USBコネクタにUSB-シリアル変換ケーブルを挿入した状態で起動すると、 　USB-シリアル変換ケーブル：ttyUSB0 　3Gモジュール：ttyUSB[1-4] のように3Gモジュールのデバイスファイルの番号がずれる。 補足）本例では、カーネルコンフィギュレーションのUSBサポートの機能で、シリアル変換のサポートを有効にしているものとする。

このような番号ずれを防ぐ方法としては、delayed_probeという方法がある。

本例について、USBコネクタにさしたデバイスを、3Gモジュールより後で認識させる場合は、 make menuconfigでカーネルコンフィギュレーションを

ATDE3の VMware仮想イメージファイルは、Oracle社のVirtual BOXでも起動することが可能です。

1. VirtualBoxのインストール

インストール方法は省略いたします。このブログではバージョン 4.3.12　を使用しています。

2. ATDE3イメージの展開

任意のフォルダに弊社Webサイトで公開しているATDE3の仮想イメージファイルを展開してください。

3. VirtualBoxを起動します

4. [新規(N)]を押して、[名前](任意)を入力し、[タイプ][バージョン]を選択してください。

プログラムを作成した際に、依存しているライブラリのライセンスを確認する必要があると思います。その際に、リンクしているライブラリのソースコードを取得する必要があるため、指定のバイナリが使用しているライブラリのDebianパッケージ名、Debianソースパッケージ名を調べるためのシェルスクリプトを作ってみました。

以下のシェルスクリプトを作成し、ATDEで動かしてみてください。

DebianパッケージをAtmark Distで作ったユーザーランドに追加する際に、バイナリを実行しても必要なファイルが見つからずに正常に起動しないことがあるかと思います。その際に、何が必要なファイルかを調べる方法を紹介します。

バイナリ実行時に必要なファイルは、open()システムコールで開かれます。そのため、バイナリ実行時にどのシステムコールが使用されたかを調べるstraceを使うことで、どのファイルをopen()しようとしたかを調べることができます。このstraceはLinuxのデバッグユーティリティであり、引数に渡されたバイナリが使用するシステムコールを見ることができます。

Atmark Distのコンフィギュレーションで選択できるstraceでは、ビルド時にエラーが発生するため、Debian Packagesからstraceのバイナリを持ってくる必要があります。

以下のページを参考に、straceをユーザーランドに追加してください。

Armadillo-810 製品マニュアルでは、/sys/class/video4linux/videoN/name(Nは数字が入ります)でどのデバイスファイルがどのカメラに対応するかを確認する方法が記載されています。この方法の場合、複数のカメラが接続されているとコマンドを複数回打つ必要があり面倒です。そのため、2014年11月の製品アップデートで追加されたv4l-utilsを使って、どのデバイスファイルが、どのカメラに対応しているか調べる方法を紹介します。

例として、Armadillo-810 カメラモデル開発セット(標準イメージ)の場合で説明します。 起動時には、以下のように/dev/video0と/dev/video1が作成されています。

[root@armadillo810-0 (ttySC2) ~]# ls -1 /dev/video*
/dev/video0
/dev/video1

v4l-utilsに含まれるv4l2-ctlコマンドを、以下のように実行することで、どのデバイスファイルが、どのカメラに対応しているか調べることができます。

1.ATDEを起動して、MicroSDカードを接続してアンマウントする

SDカードを接続すると自動的にマウントされる

[atde ~]$ mount
/dev/sdb1 on /media/略

ので、下記コマンドでアンマウントする。

[atde ~]$ sudo umount /dev/sdb1

2.fdiskコマンドでMicroSDカードのパーティションを構成

準備）
Armadilloで、転送したいファイルを /home/www-dataに置く。

下記例において、

• ArmadilloのIPアドレス：192.168.10.10
• 転送したいファイル：log10.txt

とする。

方法1：htmlを使う

<a href="http://192.168.10.10/log10.txt" download="log10.txt"> Armadillo log </a> </br>

という内容のhtmlファイルを作る。

htmlファイルをダブルクリックするとWebブラウザが開いて。 Armadillo log という文字が表示される。

当方が使ったWebブラウザはFirefox。

Armadillo logの文字を右クリックして、 名前を付けてリンク先を保存 すると、log10.txtがダウンロードされる。

Armadilloを標準イメージで起動すると、 /etc/network/interfaces の

 auto lo eth0
 iface eth0 inet dhcp

に基づきDHCPでアドレスを取得するようにネットワーク設定される。

上記の設定でArmadilloを起動後、固定IPアドレスに変更するには、下記のようにifconfigコマンドで設定できる。

[armadillo ~]# ifconfig eth0 192.168.10.0 up

ただし、長時間たつとIPアドレスが変更されることがある。

これは、DHCPクライアントのプロセス

• atmark-distを使用している場合、udhcpc
• Debianを使用している場合、dhclient3

が動作していることが要因のようなので、DHCPクライアントを止める。

・恒久的な方法：DHCPクライアント動作させない

Armadillo-400シリーズのSoCであるi.MX257には、CANコントローラは2つ(CAN1、CAN2)あります。 しかし、現在のカーネルソースでは、CON14のCAN2のみを有効にできるようになっています。

CON11にマルチプレクサされているCAN1を有効化する手順を紹介します。

(注意)
こちらはハードウェアを接続しての検証はしておりません。またCAN2を有効化している環境を想定しています。CAN2を有効化するには以下を参照してください。
https://manual.atmark-techno.com/armadillo-4x0/armadillo-400_series_software_manual_ja-1.9.1/ch09.html#sec-CAN

環境: linux-2.6.26-at20

Armadillo上で動作しているプロセスの物理メモリ使用量を調べてみます。

Armadillo-440の標準イメージで自動起動されるfunctesterの場合、まずは

[root@armadillo440-0 (ttymxc1) ~]# ps | grep functester
  PID  Uid     VmSize Stat Command
 1358 root       6352 S   functester

でPIDを確認します。

/proc/[プロセスのID]/status

をcatで確認します。 上記のfunctesterの場合は、プロセスIDは1358なので、